针灸学是研究针刺和艾灸等治法的一门学科，是祖国医学宝贵遗产之一。其内容主要包括经络、腧穴、针灸方法及临床治疗等部分。由于其具有操作简便、适应症广、疗效明显和经济安全等优点。因此数千年来深受广大劳动人民的欢迎。
针法和灸法是两种不同的治疗方法。针法是运用各种金属针刺入穴位，运用不同手法进行治病的方法；灸法是采用艾条、艾柱点燃后熏灼穴位治病的方法。由于二者都是通过调整经络脏腑气血的功能达到治病的目的，常配合使用，所以合称为针灸。
针灸学的形成和发展经历了一个漫长的过程。早在新石器时代。人们即利用锐利的小石片（即“砭石”）砭刺体表某些部位来治疗疾病。此即针法萌芽阶段的所谓“砭术”。据《说文解字》载：“砭，以石刺病也”。《山海经》亦有“有石如玉，可以为针”之说。这是关于石针的较早记载。灸法的产生在火的发现和应用之后，人们在用火的过程中，逐渐发现身体的某一部位受到火的烤灼而感觉舒适或病痛减轻，经反复实践，选择了易于点燃、火力温和并且具有温通血脉作用的艾，作为施灸的原料，从而形成了灸术。《素问・异法方宜论》说：“苦恼寒生满病，其治宜灸”，即指此言。随着社会生产力的不断发展，针具也由石针、骨针、竹针而逐步改变为铜针、铁针、不锈钢针。同时由于医疗经验的不断丰富，针灸腧穴不断增多的基础上，前人便按照腧穴的主治作用，结合针刺的感应情况和古代的解剖知识，把这些具有相同或类似作用的散在腧穴进行归类，并从理论上加以阐述，逐步形成了经络学说。
据文献考察，早在三千年以前，我国医家已把针灸临床经验进行了初步总结。1972年长沙马王堆汉墓出土的周代医书，即记载有“足臂十一脉灸经”和“阴阳十一脉灸经”两篇《帛书》。《帛书》除载有经脉循行路线上的各种疼痛、痉挛、麻木、肿胀等局部症状及眼、耳、口、鼻等器官症状外，还有一些全身症状，如烦心、嗜卧、恶寒等。当时对这些病症，都是用灸法治疗的。
战国时代的《黄帝内经》对经络、腧穴、针炙的适应症、禁忌症及治疗原理等，作了比较详细的论述，从而奠定了以经络学说为核心的针灸理论体系。
现存最早的论述针灸的专书是晋代皇甫谧编著的《针灸甲乙经》（公元282年）。该书在《内经》的基础上，对针灸理论进行了整理，依照不同部位确定了三百四十丸个穴名，为针灸专科的产生奠定了基础，在针灸学发展上起了承前启后的作用。唐代孙思邈在《千金方》中绘制了三幅彩色针灸挂图，分别把人体正面、背面、侧面的十二经脉、奇经八脉用不同颜色绘出。王焘又绘成了十二幅彩图，并在《外台秘要》中重点介绍了灸法，唐代“太医署”中设有针灸专科，有针博士、针助教、针工等。从事专业工作。北宋王惟一编《铜人腧穴针灸图经》（公元1026年），当时曾刻在两块石碑上，树立在汴京（今河南开封），供学习者拓印和阅读。公元一0二七年，王氏还创造了两座针灸铜人，为我国最早的针灸模型。明代杨继洲的《针灸大成》（公元1601年）汇集历代诸家学说，广搜文献，是继《内经》《甲乙经》之后的又一次针灸学术大总结。此后，由于西洋医学的传入和反动统治者的崇洋媚外政策、针灸医学遭到摧残，处于奄奄一息的境地。
新中国成立后，针灸学得到迅猛发展，各地先后成立了中医学院，设立了研究针灸的专门机构。尤其是近年来，许多中医学院设立了针灸系，培养了大批的高级针炙专门人才，针灸在全国范围内得到了普及。
针灸医学对其他国家的医疗保健事业也作出了一定的贡献。约在公元六世纪，针灸医学传入朝鲜，七世纪时朝鲜曾以《针灸甲乙经》等书为教材。公元五六二年我国吴人知聪携带《甲乙经》东渡，把它介绍到日本。公元七0一年，日本开设针灸科，至今还开办针灸专科学校。公元十七世纪末叶，针灸学传入欧洲。近年来，许多国家除医院设有针灸专科外，还纷纷成立了一些研究针灸的专门机构和针灸学院等，并多次召开国际性针灸学术会议，1987年成立了世界针灸联合会。世界卫生组织也已宣布，可用针灸治疗的疾病约300余种，疗效较好的约100余种，可治愈的约67种。针灸医学已成为世界各国人民的共同财富。